L'attitude à l'égard du sexe résulte de l'interaction complexe des développements physiques et mentaux.
Chez les mammifères, la différence de taille entre le mâle et la femelle (dimorphisme sexuel) est en général associée à l'organisation en harem (comme chez les lions, les loups, les cerfs, etc.). Les mâles combattent entre eux puis le vainqueur devient dominant et s'approprie toutes les femelles du groupe. Pour autant, les femelles opèrent un tri sélectif sur le ou les partenaires, et le ou les élus doivent déployer bien des atours, la force n'étant pas la meilleure vertu. Ainsi, les babouins, à la réputation de mâles dominateurs, se révèlent d'habiles séducteurs : un jeune adulte use de démonstrations physiques impressionnantes pour s'imposer auprès des autres mâles, mais déploie des stratégies d'approche particulières pour séduire une femelle.
Chez les gorilles ou les singes hamadryas, le dimorphisme sexuel est très prononcé et la structure en harem est la norme. Les gorilles forment des groupes polygynes composés d'un mâle reproducteur et de quelques femelles non apparentées. Ce mâle a souvent le dos argenté, signe de maturité sexuelle (un mâle au dos noir - souvent le fils du dominant - peut aussi être présent dans le groupe, mais il ne dispose pas des mêmes privilèges de reproduction que le dos argenté).
Chez les orangs-outans, les mâles adultes occupent un grand territoire qu'ils patrouillent à la recherche de femelles en période de fertilité, les relations entre les mâles et les femelles étant plutôt limitées à la reproduction. Le mâle possède un sac laryngé qui lui permet de faire entendre un long cri puissant. Les mâles subadultes qui habitent le même territoire ne développent pas de caractères sexuels secondaires (comme le long cri) tant que le mâle à qui appartient le territoire y demeure. On a ainsi vu chez cette espèce de jeunes mâles violer des femelles lorsqu'ils sont sans territoire.
Chez les Australopithèques (il y a quatre millions d'années), le dimorphisme sexuel est encore fort et net, indiquant une organisation sociale proche de celle des grands singes (harem ou droit de cuissage prioritaire), avec vraisemblablement un mâle dominant et une grande importance donnée à la force physique.
Les bonobos, ces " singes kamasutra " (les plus proches représentants des premiers Australopithèques), font usage du sexe dans toutes les circonstances (beaucoup de comportements sexuels en dehors des périodes de réceptivité) et dans toutes les positions (de face - les seuls avec nous à faire ainsi - ou en acrobatie) pour réguler les tensions sociales. On observe ainsi une activité hétérosexuelle entre adultes, des actes de tribadisme (c'est-à-dire des frottements génitaux entre femelles : comme chez le chimpanzé, les femelles changent de groupe lorsqu'elles atteignent la maturité ; afin d'être acceptées dans un groupe, elles approchent une femelle dominante du groupe avec qui elles auront des comportements sexuels et se toiletteront), les mâles pratiquent des joutes de pénis ou de postérieurs, les adultes et les enfants font l'amour ensemble (en fait, les petits sont souvent initiés par leur mère, sachant que le seul tabou s'observe entre mères et fils de plus de six ans). Le sexe est une composante naturelle de l'enfance chez les bonobos, et il va de pair avec les jeux et les soins qui accompagnent la croissance. Le sexe chez les bonobos paraît être une activité rapide, fonctionnelle et décontractée qui sert de ciment social, sachant qu'on a pu observer une synchronisation des cycles menstruels pour que toutes les femelles soient réceptives en même temps, histoire de bien délimiter le sexe-plaisir et le sexe-reproduction. On a d'ailleurs constaté chez eux l'insertion d'objets variés dans le vagin en vue de provoquer le plaisir sexuel.
Par comparaison avec l'humain moderne, les autres singes ont de minuscules organes génitaux mâles, les femelles n'ont pas de seins et sont velues. Mais ils sont facilement en mesure de distinguer les sexes parce que les mâles peuvent peser jusqu'à trois fois plus que les femelles.
L'humain, en revanche, est beaucoup moins facile à distinguer en fonction de la taille. Ainsi, les organes génitaux masculins et les seins féminins ont évolué pour faciliter la reconnaissance de l'autre sexe sur des créatures de taille et de forme similaires.
Si le pénis humain est plus grand et plus visible que celui des autres singes (sachant que chez eux ce sont les testicules qui sont plus gros), cela est dû à la pression féminine et à la volonté de virilité qui auraient permis l'allongement du pénis, mis en valeur par la bipédie et par la présence de poils principalement au niveau des organes sexuels.
Chez les babouins de savane, comme chez toutes les espèces, les relations sexuelles se limitent aux périodes d'ovulation des femelles, les exceptions étant très rares, comme chez les chimpanzés et les bonobos (ils règlent leur sexualité par leur mode de vie ; néanmoins, leur sexualité est davantage de l'ordre de la civilité).
Ce qui fait la spécificité de la sexualité humaine par rapport à celle des autres grands singes, c'est la perte de l'œstrus (état hormonal de réceptivité sexuelle commun à tous les mammifères). Cette disponibilité des humains a aussi ses limites car, bien que parmi les primates anthropoïdes l'homme soit doté du pénis le plus volumineux et long (le pénis humain est un peu plus important, relativement à la masse corporelle, que celui des autres mammifères), il est le seul à ne pas disposer d'un os périnéal ou pénien (l'anatomie du pénis humain se distingue de celle du pénis de la plupart des autres mammifères par l'absence de baculum, un os qui sert à ériger le pénis, ainsi l'homme ne peut pas rétracter son pénis dans son corps, comme les équidés), et la femme est la seule anthropoïde à connaître une ménopause. Le sexe, dont l'exercice permanent dans notre espèce fut un jour rendu possible par les caractéristiques de la sexualité féminine, a permis la régulation des comportements, rendant possibles d'autres activités (dont le travail).
Les bonobos sont assez pacifiques, leur sexualité, très développée, leur servant à surmonter les crises dans une communauté commandée par les femelles. Chez les chimpanzés, qui passent leur temps en luttes de pouvoir qui se traduisent par des conflits violents, ce sont les mâles qui commandent.
Les premiers couples de courte durée sont apparus avec la nécessité de s'occuper ensemble de la progéniture pendant au moins quatre ans.
Avec la marche debout (plus de 3 millions d'années), les mères ont dû porter leurs enfants dans les bras plutôt que sur le dos. Leurs bras occupés, former un couple temporaire leur serait devenu indispensable. Puis l'évolution s'en est mêlée : le cerveau grandissant, les bébés sont nés plus tôt pour que l'accouchement soit possible, les petits ont été assistés plus longtemps, et le temps de l'adolescence s'est allongé, de quoi inciter à rechercher des partenaires à plus long terme. Chez les autres mammifères, dans la plupart des cas, la femelle est instinctivement attachée au rejeton, le nourrit et s'en occupe jusqu'à l'autosuffisance. Un pas de plus dans l'évolution : le mâle entre en jeu et assume des responsabilités. Dans des sociétés sans médecine efficace, plus qu'à la dispersion sexuelle, le succès reproducteur était lié à la survie des enfants à laquelle la présence du père contribue ! De plus, l'œstrus (période de fécondité) n'étant pas visible chez la femme, la plupart des rapports sexuels n'étaient pas fécondants ! Ceux qui restaient avec les femmes avaient alors plus de chance de les féconder ! Ce qui était avant tout instinctif pour la mère devient maintenant éthique pour le père et le fruit d'un jugement plus ou moins conscient portant sur l'obligation de responsabilité. Nos fonctions psychiques représentent un saut existentiel et qualitatif. La reconnaissance de la responsabilité du mâle se traduit alors par un engagement contractuel et une forme de famille. Il fallait évidemment pour en arriver là comprendre le rapport entre la copulation et la génération, ce que l'homme a saisi assez tôt et a tendance à oublier. L'être humain est polyvalent et a un goût prononcé pour les extrêmes : pour se dépasser, il est près à conquérir l'espace et percer les secrets les plus profonds de la nature. Une fois qu'on eut compris et donc qu'on eut pu couper tout lien entre sexualité et fécondité, tout était permis. On n'eut plus à tenir compte des sexes. La course aux trésors du plaisir était lancée. L'espèce s'est prêtée à ce petit jeu de la versatilité à partir de son agressivité, de son instinct de possession, de son goût de la domination. La pulsion sexuelle, dont il est ici question, n'y échappe pas. La copulation ne suffisant pas, l'humain inventa la sodomie et la fellation, voire tenta ponctuellement la zoophilie. L'exploration est au cœur de l'espèce, pas toujours à son honneur.
Voyant qu'elle semblait plus prolifique, l'homme institutionnalisa assez tôt la copulation. L'acte sexuel avait un caractère spirituel pour le préhistorique, soumettant ainsi le commerce des sexes à de véritables rites, donnant naissance au contrat marital social avec serment, bénédiction, festivités, formes de famille et de mariage. L'idée même d'une réglementation (spi)rituelle exclut l'idée contraire de la promiscuité, du tout mélangé et indifférencié. Le refoulement de la sexualité, qui nous impose ainsi de renoncer à certaines formes de satisfaction pulsionnelle et d'abandonner nos premiers objets sexuels, constitue la mutilation la plus sanglante imposée au cours du temps à la vie amoureuse de l'être humain.
De nécessité, le couple est devenu chez nous modèle social, mais il n'en est pas pour autant un stéréotype obligatoire !
Pour certains, l'homme serait volage car ses ancêtres préhistoriques devaient courir les jupons pour répandre leurs gènes, tandis que les femmes s'attachaient à un mâle protecteur qui subvienne aux besoins de sa progéniture. En réalité, hommes et femmes sont tout aussi volages, toujours dans cet esprit de survie et d'amélioration génétique de l'espèce, mais les hommes aiment croire qu'ils sont plus infidèles que les femmes, et celles-ci sont bien contentes qu'ils y croient !
D'ailleurs, l'adultère aurait constitué un levier puissant d'évolution de l'espèce humaine. La démonstration est à peu près la suivante : si l'on considère dans une société officiellement monogame par exemple trois groupes de fitness (disons par exemple les beaux et forts, les moyens, et les peu gâtés et faibles), chaque groupe, pour des raisons de choix mutuel pratiquera l'endogamie interne, et ces groupes se perpétueront plus ou moins à travers le temps. Si en revanche une tendance à l'adultère se manifeste vers les groupes jugés à tort ou à raison comme plus enviables, alors leurs gènes se répartiront mieux dans la société en question !