Robert de Boron, né en territoire de Belfort, est au service de Gautier de Montbéliard. Gautier s'embarque pour la Croisade en 1201, et meurt en Terre sainte en 1212. Robert de Boron découvre la littérature byzantine et syriaque... Il a le projet d'une grande synthèse poétique... Il a l'intuition de rattacher les légendes celtiques, avec le mythe du Graal, ramené aux origines du christianisme et écrire une sorte d'allégorie chrétienne de la Rédemption.
Ses sources sont dans la Bible, mais aussi dans des textes apocryphes comme l'Évangile de Nicodème et La Vengeance du Sauveur. On nous dit, en particulier, comment Joseph fut maintenu en vie dans sa prison grâce au « vaissel » dans lequel le Christ avait institué l'Eucharistie au cours de la Cène, vase qui est aussi le calice où fut recueilli son sang. Le transfert de cette relique à Glastonbury assure le lien entre les âges et les civilisations : le calice devient le Graal.
Le XIIe siècle, qui abrite le récit est fort agité par les querelles brûlantes autour du dogme de la Transsubstantiation, adopté en 1215 par le Concile de Latran. C'est en vers que Robert de Boron a composé sa trilogie : le ''Joseph d'Arimathie ou Roman de l'estoire dou Graal '', ''Merlin '' et ''Perceval''. Seuls le premier de ces trois textes et le début du deuxième nous ont été conservés dans un manuscrit, mais une ou plusieurs versions en prose (Merlin en prose, Perceval de Modène et Didot-Perceval) nous transmettent le contenu de l'œuvre.